速度控制一般都是（shì）有变频器实现（xiàn），用伺服电机（jī）做速度控（kòng）制，一般是用于（yú）快速（sù）加减速或是速度精准控制的场合，因为相对于变频器，伺服电机（jī）可以在几毫米内达（dá）到几千（qiān）转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是 控制伺服（fú）电机的输出（chū）转矩，同样是因为伺服电机的响（xiǎng）应快。应用以上两（liǎng）种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。

 

伺服电（diàn）机最主要的应用还是定位控制，位置控制有两个物理量需要控（kòng）制，那就是速度和位置，确切的说（shuō），就是控制（zhì）伺服电机以多快的速（sù）度到达什么地方，并准（zhǔn）确的停下。

 

伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机运行的距离和（hé）速度。比如，我们约定伺服电（diàn）机每10000个脉冲（chōng）转一圈。如果PLC在一分钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以1r/min的（de）速度走完一圈，如果在一秒钟内发送10000个脉冲，那么伺（sì）服电（diàn）机（jī）就以60r/min的速度走完一圈。

 

所以，PLC是通过（guò）控（kòng）制（zhì）发送的脉冲来控制伺服电（diàn）机的，用物理方式（shì）发送（sòng）脉冲，也就是使用PLC的晶体管输出是最常用的方式，一般是低端PLC采用这（zhè）种方式。而中高端PLC是通过通讯的方式把脉冲的个（gè）数和频率（lǜ）传递给伺服驱动器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。这两种方式只是实现（xiàn）的渠道不一样，实质是一样的，对（duì）我们编程来说，也是一样的。这（zhè）也就是我想跟大家说的，要学（xué）习原理，触（chù）类旁通，而（ér）不是为了学习而学（xué）习。

 

对于程序编写，这个（gè）差别很大，日系PLC是采用（yòng）指令（lìng）的方式，而（ér）欧系PLC是采（cǎi）用功能块的形式。但实质是一样的，比如要控制伺服走一个绝对定位，我们就需要（yào）控制PLC的输出通道，脉冲数，脉冲频率，加减速时间，以及需要知道伺服驱动器什么时候定位完成，是否碰到限位等等（děng）。无论哪种PLC，无非就是对（duì）这几个物理量的控制和运动参数的读取，只是（shì）不（bú）同PLC实（shí）现方法不一样（yàng）。